6反復(fù)控制

　　反復(fù)控制器利用長(zhǎng)時(shí)間累積的誤差信息消除系統(tǒng)因外界*所產(chǎn)生的周期性誤差。這一控制架構(gòu)將回授控制的立足點(diǎn)由瞬間變化量的抑制延伸到長(zhǎng)時(shí)間的穩(wěn)態(tài)誤差消除，對(duì)于控制精度的提升有很大的幫助。周期性誤差在工業(yè)控制的領(lǐng)域中是相當(dāng)常見(jiàn)的問(wèn)題，如機(jī)械臂的振蕩、交流電源供應(yīng)器的輸出電壓失真及交、直流馬達(dá)的轉(zhuǎn)速漣波等，引起了學(xué)術(shù)界與工業(yè)界對(duì)反復(fù)控制理論的高度興趣。在UPS穩(wěn)壓控制的應(yīng)用卻仍處于起步階段。

　　在UPS中輸出電壓需要追隨同期性的弦波命令，而系統(tǒng)的相位延遲則使得輸出端產(chǎn)生周期性的追隨誤差。如果輸出端受到整流性負(fù)載的*，也會(huì)使輸出電壓產(chǎn)生的周期性誤差。在UPS中，上述兩種誤差信號(hào)的頻率皆為其供電頻率。從領(lǐng)域的角度來(lái)看、反復(fù)控制器能降低與基波及其諧波同頻率的*對(duì)系統(tǒng)的影響，這就是反復(fù)控制器能消除周期性誤差的原因。這種反復(fù)控制方法，具有消除周期性誤差的優(yōu)點(diǎn)，但也會(huì)將低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定度。尤其是面臨劇烈的負(fù)載變化狀況。為了保障系統(tǒng)的穩(wěn)定度，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)特別考慮系統(tǒng)的狀況。為了適用UPS的多變型負(fù)載，也發(fā)展出具有適應(yīng)能力的反復(fù)控制器設(shè)計(jì)方法。